Find the ball

Der Roboter findet Bälle im Umkreis von ca. 50cm, sammelt diese ein und erkennt ihre Farbe.

Zu beginn des Programms muss man zunächst den roten und den blauen Ball unter den Lichtsensor legen und mit dem Tastsensor bestätigen, damit ihre Helligkeitswerte, welche sich ja immer ändern (je nach Lichtverhältnissen), gespeichert werden. Anschließend beginnt man das eigentliche Programm indem man klatscht oder ein anderes lautes Geräusch erzeugt.

Nun beginnt sich der Roboter gegen den Uhrzeigersinn zu drehen. Dabei überprüft er immer ob er ein Objekt (den Ball) im Sichtfeld hat. Ist dies der Fall, beginnt der Roboter darauf zu zu fahren. Verliert er ihn wieder, beginnt er erneut sich zu drehen. Alle Schritte, egal ob gerade ausfährt oder sich dreht werden in einem Array gespeichert um später wieder zurück fahren zu können. Wenn er kurz vor dem Ball ist schließt er die Zange und prüft die Farbe des Balles.

Nun hat man 5 Sekunden Zeit um zu entscheiden, ob man den Ball will oder nicht. Durch ein Klatschen bestätigt man, dass man den Ball haben will. Will man ihn nicht öffnet er die Zange. Anschließend fährt der Roboter wieder zurück (durch Hilfe des Arrays). Um so glatter der Untergrund um so genauer trifft er den Ausgangspunkt (im Video ist der Untergrund nicht ideal).

Ist am Ausgangspunkt ein Ball vorhanden, wird das Programm beendet. Wenn nicht beginnt alles wieder von vorne, nur wird jetzt in die andere Richtung gedreht. Dies lässt sich beliebig oft wiederholen.

Bilder

Von vorne mit offener Zange:

Von vorne mit geschlossener Zange:

Von der Seite:

Von unten:

Von hinten:

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